故事发生与"七龙珠"后五年的世界，讲述悟空和同伴保卫地球的故事。悟空的哥哥拉帝兹来到地球，透露了悟空原是战斗民族赛亚人的身份。悟空和比克大魔王联手对抗，然而因为双方战斗力的差距而落于苦战。孙悟空的儿子孙悟饭在关键时刻爆发强大战斗力重创拉帝兹。悟空最终决定以同归于尽的方式，在拉帝兹露出破绽的一瞬间从他身后架住，让魔童（比克大魔王）使出其必杀技“魔贯光杀炮”贯穿双方身体下来击败对手。但拉帝兹死前透露了他的两位更强的赛亚人同伴已透过探测器得知他已遇害，将于一年后入侵地球。
死后的悟空经由神的引荐，得以经过蛇道到界王那里修练。另一方面，其他包括魔童以及悟空儿子悟饭等战士，各自修行，以应付一年后更强的赛亚人的来袭。一年后，赛亚人达尔（贝吉塔）和那巴来袭，乐平、饺子、天津饭和比克先后战死。孙悟空从界王处赶回，打败了那巴，已失去战斗力的立巴被贝吉塔杀死。最后悟空、库林、悟饭协力打败了贝吉塔，但库林欲杀死贝吉塔时却被悟空阻止。由于赛亚人来袭，魔童等人战死，七龙珠也随著消失，为了让死去的战友复活，克林、悟饭和布玛出发前往娜美星寻找七龙珠。达尔为了得到永生，也去了那美克星球。另一方面自称宇宙的统治者菲利（弗利萨）也为了七龙珠前往娜美星，大战因此而起。在地球疗伤的悟空康复后，火速赶到那美克星支援，并轻易打败菲利的部下精英军团，后来与变身后力量大增的菲利战斗，起初悟空无论用20倍界王拳超元气弹都无法击败弗利萨，弗利萨后来袭击魔童和杀掉库林，盛怒的悟空变身成传说中的超级赛亚人，打败弗利萨，但那美克星难逃被炸毁的命运。孙悟空生死不明。
一年后，弗利萨父子到达地球，欲对悟空进行报复。一个神秘的少年出现，在悟空返回地球前，变身为超级赛亚人轻松打败了弗利萨父子，原来这位神秘少年，来自20年后的未来，是贝吉塔和布玛之子，名字叫“特兰克斯”，他预言三年后会出现比弗利萨更强的敌人——人造人，悟空、比克隐瞒了特兰克斯的真实身份，将此讯息告知Z战士众人后，众人为此努力修练。人造人以外，还有来自比特南克斯更遥远的未来，亦由格罗博士电脑所制造，融合众多Z战士、弗利萨父子细胞的敌人沙鲁。
它在未来杀了特兰克斯，乘时光机来到现代，目标是吸收人造人17号和18号成为完全体，因未来的时空中，人造人17号及18号已被特南克斯打倒而不存在。悟空等人最初遇上人造人19号和化身成20号的格罗博士，悟空因心脏病发被打倒，幸得贝吉塔前来营救，他原来也变成超级赛亚人，并轻易击败19号。后来比克快要打败20号之际，被20号乘乱逃返研究所，启动一直被封存的17号和18号，但他自己却被亲手制造的17号和18号所杀，后来更有身份神秘的16号、17号和18号的实力远超众人想像，贝吉塔、特南克斯、比克都被轻易打倒。得知17号和18号要找仍在养病的悟空交手，悟饭、特南克斯等人迅速把悟空移到武天老师的家继续休养，而比克大魔王意识到人造人力量之强大，找天神合体，重新组成足以跟超级赛亚人相提并论的极强战士。